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新宝gg官方网站车床机械手夹持器的运动和驱动方法

浏览次数:158       日期:2019-03-07
        机器人夹持器及机器人手爪。一般工业机器人手爪,多为双指手爪。按手指的运动方法,可分为反转型和移动型,按夹持方法来分,有外夹式和内撑式两种。
 
  机器人夹持器(手爪)的驱动方法主要有三种
  1.气动驱动方法 这种驱动体系是用电磁阀来操控手爪的运动方向,用气流调理阀来调理其运动速度。由于气动驱动体系价格较低,所以气动夹持器在工业中使用较为遍及。别的,由于气体的可压缩性,使气动手爪的抓取运动具有必定的柔顺性,这一点是抓取动作非常需求的。
 
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  2.电动驱动方法 电动驱动手爪使用也较为广泛。这种手爪,一般选用直流伺服电机或步进电机,并需求减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方法可完结手爪的力与方位操控。可是,这种驱动方法不能用于有防爆要求的条件下,由于电机有可能发生火花和发热。
 
  3.液压驱动方法 液压驱动体系传动刚度大,可完结接连方位操控。
 
  新宝gg官方网站车床机械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的弹性运动都为直线运动。直线运动的完结一般是气动传动,液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来完结。考虑到转移工件的分量较大,考虑加工工件的质量达30KG,属中型分量,一同考虑到车床机械手的动态性能及运动的稳定性,安全性,对手臂的刚度有较高的要求。归纳考虑,两手臂的驱动均挑选液压驱动方法,经过液压缸的直接驱动,液压缸既是驱动元件,又是履行运动件,不必再规划别的的履行件了;并且液压缸完结直线运动,操控简略,易于完结计算机的操控。
 
  由于液压体系能供给很大的驱动力,因而在驱动力和结构的强度都是比较简略完结的,关键是机械手运动的稳定性和刚度的满意。因而手臂液压缸的规划原则是缸的直径取得大一点(在全体结构答应的情况下),再进行强度的较核。
 
  由于操控和详细作业的要求,新宝gg官方网站车床机械手的手臂的结构不能太大,若仅仅经过增大液压缸的缸径来增大刚度,是不能满意体系刚度要求的。因而,在规划时别的增设了导杆组织,小臂增设了两个导杆,与活塞杆一同构成等边三角形的截面方式,尽量添加其刚度;大臂增设了四个导杆,成正四边形安置,为减小质量,各个导杆均选用空心结构。经过增设导杆,能明显进步车床机械手的运动刚度和稳定性,比较好的解决了结构、稳定性的问题。
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